Йосип Дорох народився 16 серпня 1927 року в селі Сливниця на Санемі Перемишльського повіту в родині Яна та Францішки, уродженої Козак. Батько Йосипа Дороха був греко-католицького обряду, мати – римо-католицького. Батьки Дороха заробляли на життя своїм господарством. Своє дитинство він згадує як період гармонійного співіснування поляків та українців.
Ще до початку війни Дорох розпочав свою шкільну освіту в українській початковій школі в Перемишлі. Восени 1939 року лінія кордону між радянськими та німецькими військами була встановлена по річці Сан. Родинне село Дорох опинилося на радянській стороні. Коли радянська влада проводила роботи на так званій “Лінії Сталіна”, мешканці Сливниці були виселені. Сім’я Дорохових опинилася в колонії Оптинь, що поблизу села Пікулиці під Перемишлем. Тут вони прожили до травня 1948 року, після чого їм вдалося повернутися до рідного міста Сливниці.
Після закінчення початкової школи Дорох вступив до української торговельної школи в Перемишлі (1943). Однак незабаром він був змушений припинити навчання у зв’язку з переміщенням лінії фронту і подальшою ліквідацією шкільних закладів, де навчання велося українською мовою. Остаточно Дорох склав іспити на атестат зрілості лише у 1950 р. Того ж року він розпочав навчання у Вищій економічній школі в Щецині, яку закінчив у 1953 р.
Перше місце роботи Дороха, згідно з виданим йому так званим робочим ордером, було в Кракові, але незабаром він повернувся до Щецина. Однак він підтримував постійний зв’язок з батьками та сестрою, які залишилися у Сливниці. Він цікавився долею громади рідного містечка та брав участь у важливих подіях, таких як церемонія передачі у 1997 році копії ікони Богородиці до каплиці, збудованої на місці костелу.
Йосип Дорох був пов’язаний з Українським суспільно культурним товариством (УСКТ) від самого початку існування організації до її перетворення на Об’єднання українців у Польщі (ОУП). Серед іншого, був делегатом організаційного з’їзду УТСК у 1956 році. Обіймав низку посад у Товаристві, зокрема голову воєводської ревізійної комісії в Щецині (1969), голову правління Щецинської філії УТСК (1984-1986), голову правління гуртка УТСК у Щецині, голову головної ревізійної комісії УТСК. Останню посаду він обіймав безперервно протягом тридцяти років (1960-1990). Після 1990 року долучився до діяльності Об’єднання українців у Польщі (ОУП), був обраний до складу Ревізійної комісії, призначеної на з’їзді.
Окрім діяльності в УТСК та ЗУвП, Юзеф Дорох також брав участь у народному русі. Серед іншого, працював бухгалтером у Воєводському комітеті Об’єднаної народної партії у Щецині.
Юзеф Дорох був одружений з Анною, уродженою Мовчан (померла у 1981 році, похована на Центральному кладовищі у Щецині). У подружжя народилося двоє дітей.
Помер Юзеф Дорох 6 лютого 2001 року, похований на Центральному кладовищі в Щецині.